Der Italiener Ferdinando Innocenti eröffnete 1931 in Mailand einen Stahlbau-Betrieb, der im II. Weltkrieg Kriegsgüter produzierte.

Nach dem II. Weltkrieg entwickelte Innocenti einen Roller mit Zweitaktmotor, der ab 1947 in Serienproduktion ging. Die legendäre Lambretta war geboren und wurde ein umfassender Erfolg. Durch die neue Finanzkraft war es der Firma möglich, in den Automobilbau einzusteigen und sie  debütierte im Jahr 1960 mit einem Lizenzbau des Austin A40 auf dem PKW-Markt. Andere Typen aus dem BMC-Sortiment folgten, etwa der Austin Healey Sprite und der Mini.

1972 ging Innocenti in die Hände von British Leyland über, die Lambrettaproduktion wurde nach Indien verlagert. 1975 kaufte Alejandro de Tomaso die Autoproduktion und baute vorwiegend in Lizenz die Nachfolger des modernisierten Minis. Ab 1982 arbeitete Innocenti eng mit Daihatsu zusammen, bis 1986 mit Maserati fusioniert wurde. 1990 ging die Firma schließlich an den Fiat-Konzern über, die Marke Innocenti verschwand.