Bereits am 1. März 1930 gründete Erwin Lorinser in Waiblingen bei Stuttgart eine freie Kfz-Werkstatt, die wenig später zur Mercedes-Niederlassung wird. Manfred Lorinser, der Sohn des Firmengründers leitet ab 1974 das Unternehmen und eröffnet 1976 ein zweites Autohaus im Nachbarort Winnenden, wo die ersten Modifikationen an Mercedes-Fahrzeugen vorgenommen werden. Ein Geschäftszweig, der sich so gut entwickelt, dass 1981 der Sportservice Lorinser gegründet wird.

Seit 2002 sitzt der Familienbetrieb in einem neuen Verwaltungsgebäude dem sich ein großer Ausstellungsbereich für die hauseigene Oldtimersammlung anschließt. Im so genannten "Lorinser Classic Center" können Young- und Oldtimer gekauft, gemietet oder zur Reparatur gegeben werden. Zudem befindet sich dort das Restaurant Mille Miglia. Getreu der Firmenphilosophie "Edles gekonnt perfektionieren", wurde auch eine eigene Mode-Kollektion für Herren und Damen entworfen.