Gegründet wurde das Unternehmen von den Flugpionieren Gabriel und Charles Voisin 1906 unter dem Namen "Societé des Aéroplanes Voisin". Schon zuvor hatten die Brüder Gleitflieger sowie ein Dampfboot konstruiert und gebaut. Vor dem Ersten Weltkrieg gehörte die Frima zu den größten Flugzeugproduzenten der Welt. 1912 starb Charles Voisin bei einem Verkehrsunfall. Sein Bruder wandte sich nach dem Ersten Weltkrieg dem Automobilbau zu und arbeitete mit seinem Freund André Citroen zusammen.

So basierten die ersten Modelle auf Citroen-Fahrzeugen. Das erste Modell war der C1. Bekannt wurde die Marke vor allem durch die luxuriösen Limousinen. Ab 1919 wurden nur noch große Wagen wie C3, C7, C11, C14, C22 oder C23 hergestellt. Die Produktion endete 1939 mit dem C30. Insgesamt wurden rund 27.000 Voisin hergestellt. Nach dem Krieg entwickelte Voisin einen Kleinwagen mit Motorradmotor, der an die spanische Firma Autonacional S.A. verkauft wurde.